接上一篇 ROS教程 Gazebo仿真(2)-激光雷达 https://blog.csdn.net/weixin_43928944/article/details/115904044 配置摄像头 camera_sensors.xacro <robot name="camera_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"> <gazebo reference="camera"> <sensor type="camera" name="…

2021年4月20日 0条评论 6点热度 阅读全文

先附上ros 教程链接:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv 先讲一下msg文件和srv文件的作用, msg文件: 用于表述ros 中msg的类型(field),并将其生成源文件 srv文件:用来描述一个服务,指定其输入和输出的参数类型   msg部分: roscd beginner_tutorials mkdir msg echo "int64 num" > msg/Num.msg 修改pckage.xml,添加依赖: <bu…

2021年3月24日 0条评论 17点热度 阅读全文

Gazebo物理仿真环境搭建 文章目录 Gazebo物理仿真环境搭建 运行命令gazebo注意请在摄像头连接的时候运行这个命令,否则可能会有报错 如果出现闪退,输入下面命令解决 echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc;source ~/.bashrc ROS的工作空间中新建一个gazebo机器人仿真工具包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg mbot_gazebo std_msgs rospy roscpp cd ~/cat…

2021年3月21日 0条评论 15点热度 阅读全文

在Ubuntu18.04 和ros melodic版本中配置奥比中光深度相机,显示rgb图像 本实验室目前进行机器视觉,UR5机械臂,物体识别抓取方面的研究工作,现在搭建的视觉系统,参考了Numberors的内容,并且查阅了多个博主的内容,现将过程整理如下,供大家参考! 1.系统软硬件 (1)软件:ubuntu18.04系统ros版本是melodic (2)硬件:台式机和奥比中光深度相机 2.相机部署过程 (1) 安装依赖 sudo apt-get install build-essential freeglut3…

2021年3月13日 0条评论 11点热度 阅读全文

文章目录 1 Node & Master 1.1 Node 1.2 Master 2 launch文件 2.1 简介 2.2 写法与格式 3 Topic 3.1 topic通信方式 3.2 Message 4 Service 4.1 工作原理 4.2 Srv 5 Parameter server 6 Action 6.1 简介 6.2 通信原理 6.3 Action规范 参考 1 Node & Master 1.1 Node       &…

2021年3月10日 0条评论 13点热度 阅读全文

1、概述         ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是,如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的工程。作为导航功能包使用的必要先决条件,机器人必须运行ROS,发布tf变换树,并发布使用ROS消息类型的传感器数据。同时,为了让机器人更好的完成导航任务,开发者还要根据机器人的外形尺寸和性能,配置导航功能包的一些参数。   2、硬件要求…

2021年2月27日 0条评论 54点热度 阅读全文

背景 在github上找了一个雷达和imu的标定程序的时候,这个程序需要下载ndt_omp(好象是跟pcl相关的库),但是在roslaunch的时候会出现如下的问题 问题 error while loading shared libraries: libndt_omp.so: cannot open shared object file: No such file or directory 解决 该库的.so文件安装在了usr/loacl/lib下,而ubuntu系统默认寻找库是从两个文件夹,lib和usr/lib…

2021年1月14日 0条评论 39点热度 阅读全文

问题描述 在启动moveit后出现以下报错 [ERROR] [1602577636.143933306]: Exception while loading planner 'ompl_interface/OMPLPlanner': According to the loaded plugin descriptions the class ompl_interface/OMPLPlanner with base class type planning_interface::PlannerManager does no…

2020年10月13日 0条评论 43点热度 阅读全文

解决

2020年9月9日 0条评论 24点热度 阅读全文

This question already has answers here: Using Mockito to mock classes with generic parameters (7个答案) Mocking generic interfaces with Kotlin and Mockito (3个答案) 去年关闭。 在我的项目中,我尝试设置一个测试,该测试应验证使用特定参数调用的方法。为此,我使用了Mockito和Kotlin。 在测试中,我正在使用模拟类。 ( publisher)此类是rosjava…

2020年6月20日 0条评论 30点热度 阅读全文