我目前正在尝试为项目开发ArUco立方体检测器。目的是在不使用大型ArUco板的情况下获得更稳定和准确的姿势估计。为了使它起作用,我需要知道每个标记的方向。使用draw3dAxis方法,我发现X轴和Y轴未始终出现在同一位置。这是演示该问题的视频:https://youtu.be/gS7BWKm2nmg Rvec检测似乎有问题。 Rvec的前两个值有明显的偏移,它将保持相当一致,直到轴交换为止。当发生此轴交换时,这些值可以在2-6之间的任意范围内变化。 ARu​​co库确实尝试处理旋转,如Marker.calcula…

2020年7月24日 0条评论 29点热度 阅读全文

大家,早安。我目前正在从事一个项目,在该项目中,我必须高精度检测图像中的对象坐标。我尝试使用普通的棋盘进行相机校准,但是重投影误差太大,因此我决定使用Charuco校准图案。我正在使用OpenCv 3.4和Java(项目约束)。由于Aruco函数未包含在Java OpenCv中,因此我在项目中创建了一个包含必需类的新程序包。您可以在以下链接中找到Aruco代码: Aruco Code Github我正在执行的代码如下: protected void captureImagesCharuco() { int squa…

2020年7月17日 0条评论 37点热度 阅读全文