三维矩阵旋转、平移的左乘与右乘分析 在矩阵的初等变换中,矩阵的左乘代表着行变换,TA=B。 矩阵的右乘相当于列变换, AT=C。 当三维坐标发生旋转、平移时,就需要考虑到矩阵是左乘还是右乘。 设有旋转矩阵R,平移矩阵T, 坐标矩阵A。 -若是绕着静态的世界坐标系旋转,有RA,即左乘旋转矩阵 - 若是绕着动态的自身坐标系旋转,有A’R’, 即右乘旋转矩阵 - 若是进行平移,则有TA,即左乘平移矩阵, A’T’为右乘平移矩阵 在使用中,我们通常对三维点(云)的旋转与平移进行左乘。 而旋转矩阵在左乘时设逆时针为正。 以下…

2017年2月10日 0条评论 1点热度 阅读全文