单目激光三维重建的标定方法

2021年9月11日 1点热度 0条评论 来源: Clipp_Huang

单目激光的三维重建,就是使用一个激光头加一个工业相机来完成三维重建,但是重建出来的是一条线上的三维点。如果要得到物体整体的三维点还需要拼接的操作,一般会配置一个步进电机来精确控制运动。另外一种就是使用双目加标记点的方法。这些本文先不做介绍了,先介绍单目激光的标定过程吧:

实验过程:

 1:将激光线投射到一个标定板上,同时检测标定板的圆心坐标和激光二维坐标;

 2:重复1,摆放5个不同的位置;

 3:得到5个位置的标定板圆心坐标和激光线的二维坐标。

标定算法:

1:将标定板世界坐标系转换到相机坐标系下;

2:拟合5个不同位置下标定板所在的三维平面方程;

3:根据标定板平面方程和激光二维坐标求出激光的三维坐标;

4:使用所有的激光三维坐标来拟合激光的平面方程AX+BY+CZ=D,生成平面方程系数A、B、C、D。结束了。

三维重建算法:

检测激光线二维坐标,然后根据激光平面方程来求此时激光线的三维坐标,完成。

         

                                                                                                  标定激光线的图像

                                                                      

                                                                                        激光线重建的结果

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    原文作者:Clipp_Huang
    原文地址: https://blog.csdn.net/clipp_Huang/article/details/77979884
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