点云局部坐标系的建立方法

2021年9月30日 22点热度 0条评论 来源: 朽木白露

对局部坐标系进行建模

方法1.基于协方差矩阵

协方差矩阵的思想其实很简单,实际上它是一种耦合,把两个步骤耦合在了一起

1.把pi和周围点pj的坐标相减:本质上这生成了许多从pi->pj的向量,理想情况下pi的法线应该是垂直于这些向量的

2.利用奇异值分解求这些向量的0空间,拟合出一个尽可能垂直的向量,作为法线的估计

方法2.基于齐次坐标

1.把点的坐标转为齐次坐标

2.对其次坐标进行奇异值分解

3.最小奇异值对应的向量就是拟合平面的方程

4.方程的系数就是法线的方向。

不管使用了哪种方法,都会有三个相互垂直的向量,一个是法线方向,另外两个方向与之构成了在某点的局部坐标系。在此局部坐标系内进行建模,就可以达到点云特征旋转不变的目的了。

    原文作者:朽木白露
    原文地址: https://blog.csdn.net/qq_45467083/article/details/105440116
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